编写一个 CAN 总线设备

本例程演示如何利用 librm 中的 CAN 总线设备框架实现一个通过 CAN 总线接收数据的设备。

librm 对 CAN 总线和设备的封装使用观察者模式，如果不熟悉这种设计模式，建议先自行了解一下。

CAN 设备向 CAN 总线类"注册"自己，并且告知自己要接收哪些 ID 的报文；基于具体平台实现，CAN 总线类会用轮询或接管中断的方式接收所有报文，每接收到一条报文，它就会寻找有没有注册过想要接收这条报文的设备，如果有，这个设备的 RxCallback()函数就会被 CAN 总线类调用。

整个过程分为以下几个步骤：

继承rm::device::CanDevice
在构造函数的初始化列表中代理构造，向 CAN 总线类表明自己要注册到这一条 CAN 总线上、说明自己要接收哪些 ID 的报文
实现private void RxCallback(const hal::CanMsg *msg)成员函数，在这个回调函数中编写收到报文时的处理逻辑

下面是一段在 Linux 平台下的例程代码，例程实现了一个最基本的 CAN 设备，它接收can0总线上的0x123标准帧 ID 的报文，并且把报文的内容打印到屏幕上。

代码

#include "librm.hpp"

#include <iostream>

using rm::device::CanDevice;
using rm::hal::Can;

class BasicCanDevice : public CanDevice {
public:
  BasicCanDevice(rm::hal::CanInterface &can, uint32_t rx_std_id)
      : CanDevice{can, rx_std_id} {}

private:
  void RxCallback(const rm::hal::CanMsg *msg) override {
    // 在这里处理接收到的报文
    std::printf("Received a message! stdid=%d, dlc=%d\n", msg->rx_std_id,
                msg->dlc);
    for (int i = 0; i < msg->dlc; i++) {
      std::printf("%02X ", msg->data[i]);
    }
    std::printf("\n");
  }
};

int main() {
  Can can0{"can0"};
  BasicCanDevice device{can0, 0x123}; // 我想要接收can0上的0x123标准帧ID的报文！

  can0.Begin();

  while (true) {
  }

  return 0;
}

代码​

代码