裁判系统串口

本例程演示如何利用 librm 中的裁判系统协议实现来接收裁判系统发来的数据。

这一部分代码在编写时有移植性方面的考虑，所以设计为和串口 HAL 解耦；因此，例程代码不和硬件平台相关，程序中编造了一串假数据来模拟裁判系统发来的数据。

基本使用

#include <librm.hpp>

const unsigned char mock_data[10] = {0xa5, 0x05, 0x00, 0x00, 0x00,
                                     0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00};

int main() {
  rm::device::Referee<rm::device::RefereeRevision::kV170> ref;

  // 把接收到的数据一个字节一个字节地扔进Referee对象即可
  for (const auto &data : mock_data) {
    ref << data;
  }

  // 通过Referee对象的data()方法获取数据
  ref.data().custom_robot_data;
  ref.data().event_data;
  ref.data().game_robot_HP.blue_3_robot_HP;
  // ...
  return 0;
}

回调函数

可以使用 AttachCallback 方法注册回调函数，在接收到完整数据包并通过 CRC 校验后自动调用。回调函数会接收到 cmd_id 和包序列号 seq 作为参数。

#include <librm.hpp>

int main() {
  rm::device::Referee<rm::device::RefereeRevision::kV170> ref;

  // 注册回调函数
  ref.AttachCallback([&ref](u16 cmd_id, u8 seq) {
    // 根据cmd_id处理不同类型的数据
    if (cmd_id == 0x0001) {
      // 处理比赛状态数据
      auto game_status = ref.data().game_status;
      // ...
    } else if (cmd_id == 0x0003) {
      // 处理机器人血量数据
      auto robot_hp = ref.data().game_robot_HP;
      // ...
    }
  });

  // 可以注册多个回调函数，它们会按注册顺序依次执行
  ref.AttachCallback([](u16 cmd_id, u8 seq) {
    printf("Received packet: cmd_id=0x%04x, seq=%d\n", cmd_id, seq);
  });

  // 接收数据
  // ref << uart_data;

  return 0;
}