序列播放器

本例程演示如何使用 librm 中的 SequencePlayer 类创建通用的序列播放器，可以在多个序列生成器之间切换。

SequencePlayer 是一个通用的序列播放框架，允许定义多个序列生成器并在运行时动态切换。基于此框架可以实现 LED 灯效控制、蜂鸣器音乐播放等功能。

代码示例

#include <librm.hpp>
#include <cmath>

// 定义序列生成器：线性增长
class LinearRamp : public rm::modules::SequenceGenerator<float> {
  float value_ = 0.0f;
  TimePoint start_time_;

 public:
  float Update(TimePoint now) override {
    value_ += 0.1f;
    return value_;
  }

  void Reset(TimePoint now) override {
    value_ = 0.0f;
    start_time_ = now;
  }
};

// 定义序列生成器：正弦波
class SineWave : public rm::modules::SequenceGenerator<float> {
  TimePoint start_time_;

 public:
  float Update(TimePoint now) override {
    auto elapsed_ms = ElapsedMs(start_time_, now);
    float phase = elapsed_ms * 0.001f;  // 1秒周期
    return std::sin(phase * 2.0f * 3.14159f);
  }

  void Reset(TimePoint now) override {
    start_time_ = now;
  }
};

// 定义序列生成器：方波
class SquareWave : public rm::modules::SequenceGenerator<float> {
  TimePoint start_time_;

 public:
  float Update(TimePoint now) override {
    auto elapsed_ms = ElapsedMs(start_time_, now);
    return (elapsed_ms % 1000 < 500) ? 1.0f : -1.0f;
  }

  void Reset(TimePoint now) override {
    start_time_ = now;
  }
};

int main() {
  // 创建序列播放器，包含三种序列
  rm::modules::SequencePlayer<float, LinearRamp, SineWave, SquareWave> player;

  // 切换到正弦波序列
  player.SetSequence<SineWave>();

  // 更新并获取输出
  for (int i = 0; i < 100; i++) {
    float output = player.Update();
    // 使用输出值...

    osDelay(10);
  }

  // 切换到方波序列
  player.SetSequence<SquareWave>();

  // 重置当前序列
  player.Reset();

  return 0;
}

tip

所有序列生成器必须继承自 SequenceGenerator<OutputType> 并实现 Update() 和 Reset() 方法。Update() 方法接收当前时间点，基于绝对时间进行状态更新。